조건 없는 기본소득이라는 아이디어는 세 가지의 역사적 기원이 있다. 최소소득이라는 아이디어는 16세기 초에 최초로 등장했다. 조건 없는 일회적 급부이라는 아이디어는 18세기 말에 최초로 등장했다. 그리고 이 둘은 19세기 중엽에 조건 없는 기본소득이라는 아이디어가 형성되면서 최초로 결합됐다. 20세기에는 기본소득에 관한 토론이 특히 집중된 세 시기가 있었다. 첫 번째로, “사회 배당”, “국가 보너스”, “국가 배당” 같은 이름으로, 진정으로 조건 없는 보편적 기본소득에 대한 제안이 영국의 전간기 논쟁에서 전개되었다. 두 번째로, 몇 년간의 침묵 이후 1960년대와 1970년대 동안 미국의 “시민보조금”과 “음의 소득세” 제도에 관한 논쟁에서 이 아이디어가 재발견됐으며 상당히 대중적인 인기를 얻었다. 세 번째로, 1970년대 말과 1980년대 초반 이후로 기본소득 제안이 북서유럽의 몇몇 나라들에서 활발하게 토론됨에 따라 논쟁과 탐구의 새로운 시기가 도래했다.